E’ nato a Reggio Emilia il 31 Gennaio 1954. Ha iniziato a correre nei rally nel 1972 con una Renault 5. Riuscì ad emergere, e nel 1980 in F.3 vinse il G.p. di Monaco. Nel 1981 vinse il campionato europeo di F.3 vincendo 8 gare con una Euroracing Martini sponsorizzata Marlboro.

Nel 1982 fu ingaggiato in F.1 dal team Arrows e nel 1983 da Alfa Romeo con cui giunse quinto a Zandvoort. Nel 1984 Benetton sponsorizzò Alfa Romeo e Mauro perse il posto. Guidò per il team Spirit nel 1984-85.

Fu protagonista di una brillante carriera con sport-prototipi come Lancia, Porsche, Sauber, Peugeot, vincendo il mondiale nel 1990 con Mercedes-Benz C 11. Nello stesso anno prese in carico la maggior parte dei test per il progetto della Lamborghini F.1.

Vinse Le Mans nel 1994 su Porsche con Dalmas. Ha vinto 2 volte la 24 H di Daytona, nel 1998 su Ferrari 333 SP e nel 2002 su Dallara-Judd, nonche’ la 12 ore di Sebring sempre nel 1998. Partecipò anche al campionato IMSA, senza però ottenere risultati di rilievo.